規(guī)格

目的?動作

• 目的
  • 根據(jù)種類吸附上表面傾斜度不同的樹脂外殼，并在保持該角度的狀態(tài)下進行傳送。
• 動作
  • 吸附樹脂外殼上表面并進行傳送。上表面的傾斜度不同時，使用外球面軸承和氣缸，由吸附部分模仿工件。
  • 組合幾個調(diào)節(jié)器和電磁閥，變更傳送和吸附時的浮動壓力。

環(huán)境·操作性

• 通過空氣回路的鎖定保持吸附角度。

對象工件

• 形狀：塑料外殼
• 規(guī)格：W100×D120×H20(max)mm
• 重量：0.3kg

特點

規(guī)格?尺寸

• 外球面軸承偏轉(zhuǎn)角13°
• 氣缸行程：8.3+3=11.3mm
• 輸出11.3×70%=7.91N·m（空氣壓力0.4MPa）
• 15行程時的彈簧力3.66N
  7.91-3.66=4.25N
• 外觀規(guī)格：96×100×130mm

精度?負載

• 容許負載：4.25N

主要零件的選型依據(jù)

• 氣缸
  • 行程大于15mm時，輸出大于3.76N。

設(shè)計要點

主要零件的計算過程

• 根據(jù)負載力矩驗證氣缸輸出
  工件最大傾斜時的力條件值
  工件重量：M=0.3kg、
  重力加速度：g=9.8m/s²、
  工件最大傾斜角度：θ?=13°
  旋轉(zhuǎn)中心與工件重心之間的距離：L?=25mm=0.025m  
  旋轉(zhuǎn)中心與氣缸安裝之間的距離L?=18mm=0.018m  
  氣缸輸出：F=4.25N、
  吸盤直徑：d=φ20
  真空度：p=70-kPa=0.07-MPa、
  吸附時的安全系數(shù)：S=4
• 氣缸選型
  
  工件的力矩：M? 
  
  M?=M×g×sinθ?×L?=0.3×9.8×sin13°×0.025=0.017N·m
  力矩M?施加在氣缸上的力F?
  M?=F?'×L?=F?×cosθ?×L?
  F?=M?/(cosθ?×L?) =0.017/(cos13°×0.018)=0.017/(0.97×0.018)
  =0.97N  
  因此，選擇氣缸輸出為F的氣缸。
• 確認所選氣缸的負載
  最大傾斜時的氣缸力矩M?  
  M?=F'×L?=F×cosθ?×L?
  =4.25×cos13°×0.018=4.25×0.97×0.018=0.075N·m
  因此，M?＞M?，滿足條件。
• 確認吸附力
  真空度：p=70-kPa=0.07-MPa、吸盤直徑：d=φ20mm
  吸附時的安全系數(shù)：　S=4、吸盤數(shù)量：n=4、
  吸附力：W=π/4×d²×p×1/S×n=π/4×20²×0.07×1/4×4=22N
  因此，W＞M×g　　⇒22N＞3N，吸附力滿足條件。

構(gòu)造制作與設(shè)計要點

• 以球面軸承為中心，帶導(dǎo)銷，通過僅向固定方向傾斜的浮動吸附機械手夾持工件。以低壓鎖定氣缸后，可在模仿工件時用作緩沖材料。提高氣缸的壓力并鎖定空氣回路，以保持吸附機械手的角度。
• 釋放工件的機械手處于自由浮動狀態(tài)且位置不確定，機械手自身會產(chǎn)生松動，因此最好通過4個氣缸壓緊以鎖定，同時進行移動。（吸附工件前釋放4個氣缸。）